Human-Centered Robotics

Referent:Dr.-Ing. Sami Haddadin (German Aerospace Center)
Startdatum:27.06.2012
Startzeit:13:30 Uhr
Endzeit:14:30 Uhr
Ort:S2 02|C120
Beschreibung:
Das Themengebiet "Human-Centered Robotics" beschäftigt sich mit der
Fragestellung wie Roboter zur direkten Mensch-Roboter Interaktion befähigt
werden können. Zu diesem Zweck wurden am RMC neuartige sichere Roboter
entwickelt,... [read more]

Referent:Dr.-Ing. Sami Haddadin (German Aerospace Center)
Startdatum:27.06.2012
Startzeit:13:30 Uhr
Endzeit:14:30 Uhr
Ort:S2 02|C120
Beschreibung:
Das Themengebiet "Human-Centered Robotics" beschäftigt sich mit der
Fragestellung wie Roboter zur direkten Mensch-Roboter Interaktion befähigt
werden können. Zu diesem Zweck wurden am RMC neuartige sichere Roboter
entwickelt, die als autonome Assistenzsysteme dem Menschen in
industriellen Fertigungs- und Montageszenarien, als professionelle
Serviceroboter im medizinischen Umfeld, oder sogar als zukünftige
Haushaltshilfe zum Einsatz kommen sollen. In solchen Anwendungsszenarien
ist die Sicherheit des Menschen unter allen Umständen zu gewährleisten.
Mit Hilfe von Roboter-Crashtests analysieren wir in enger Zusammenarbeit
mit medizinischen Experten potentielle menschliche Verletzungen in der
Robotik, um mit den gewonnenen Erkenntnissen den möglichst sicheren aber
dennoch hochperformanten Roboter zu entwickeln. Zwingend erforderlich
hierfür sind extreme Leichtbauweise sowie Kraft- und Drehmomentensensorik.
Überdies sind sensitive Interaktionsfähigkeiten und die Ausführung
flexibler und hochdynamischer Bewegungsmuster Grundlage einer intuitiven
und sicheren Koexistenz mit dem Menschen. Das schnelle Lernen, Planen und
Adaptieren von Aufgaben und Bewegungen durch das Wissen um seine eigenen
Fähigkeiten, sowie die intuitive Programmierung von komplexen Aktionen und
Interaktionen erlauben es dem Roboter eine Vielzahl von Problemstellungen
zu lösen und sich schnell an neue Situationen anzupassen. Basierend auf
den Ergebnissen und Erkenntnissen aus den Arbeiten zu drehmomentgeregelten
Leichtbaurobotern ist ein weiterer Forschungsschwerpunkt die Regelung und
Bewegungsplanung intrinsisch elastischer Roboter. Am DLR wurde zu diesem
Zweck das Hand-Arm-System, ein vollständig mit variabler Gelenksteifigkeit
ausgestatteter Roboterarm, entwickelt. Insbesondere die Erweiterung von
Methoden starrer Roboter auf diese neuartigen Systeme und die optimale
Ausnutzung der im elastischen Gelenk speicherbaren mechanischen Energie
zur Ausführung menschenähnlicher hochdynamischer Bewegungen stellen neue
Herausforderungen für die Roboterregelung und -planung dar.

Short CV Sami Haddadin:
Sami Haddadin received his Dipl.-Ing. degree in EE in 2006, the M.Sc. in
CS in 2009 from Technical University of Munich (TUM), and holds an Honours
degree in Technology Management from TUM and the Ludwig Maximilian
University Munich (LMU). He obtained his PhD with summa cum laude from
RWTH Aachen in 2011. At the Robotics and Mechatronics Center of the German
Aerospace Center (DLR) he is the Scientific Coordinator ``Human-Centered
Robotics'' and a consulting scientist of Willow Garage, Inc., Palo Alto.
He is a lecturer at TUM. In 2011, he was a visiting scholar at Stanford
University. His main research topics are physical Human-Robot Interaction,
nonlinear robot control, real-time motion planning, real-time task and
reflex planning, robot learning, optimal control, variable impedance
actuation, and safety in robotics. He was in the program/organization
committee of several international robotics conferences and is a guest
editor of International Journal of Robotics Research. Among other things,
he is a recipient of the ICRA 2007 Best Video Award, the 2008 Literati
Best Paper Award, the IROS 2008 Best Application Paper Award, the ICRA
2009 Best Service Robotics Paper, the euRobotics Technology Transfer Award
2011, the 2012 George Giralt Award, the 2012 IEEE Transactions on Robotics
King-Sun Fu Memorial Best Paper Award. Furthermore, he was a finalist of
the 2009 Robotdalen Scientific Award and IROS 2010 Best Application Paper
Award.

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